國外在焊接視覺現(xiàn)狀

國外在焊接視覺傳感上的研究較早且深入，已經(jīng)有較多的產(chǎn)品投入應(yīng)用。目前，美國、日本、加拿大等國都有成熟的視覺焊接系統(tǒng)。英國的 Meta 公司研制的 Laser Pilot 系列視覺傳感器，可進(jìn)行焊縫特征識別和自動焊接。該系列產(chǎn)品具有較為廣泛的適用 性，可用于多種焊縫的識別檢測，且檢測精度小于0.1mm。該公司的 Scout系列產(chǎn)品的焊縫檢測精度可達(dá)到±0.05mm，焊接時(shí)可保證焊槍與焊縫之間的相對姿態(tài)固定不變。 美國的 Worthington Industries 公司研制的自動焊接系統(tǒng)，其焊縫提取誤差可達(dá) 0.1mm。 瑞典ASEA 公司研制的 Laser Track 系列產(chǎn)品可對初始焊點(diǎn)進(jìn)行自動檢測，其檢測誤差小于 0.4mm，焊接速度可以達(dá)到 120mm/min。加拿大 Servo-Robot 公司的DIGILAS 系列產(chǎn)品采用模塊化功能設(shè)計(jì)，以激光作為外部光源，包含焊縫跟蹤、焊接質(zhì)量 檢測、過程控制和機(jī)器人軌跡精度補(bǔ)償?shù)裙δ苣K，焊接速度可達(dá)到 10m/min。

國內(nèi)焊接視覺現(xiàn)狀

近年來，國內(nèi)對基于主動視覺的焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究逐漸增加。王麟琨、徐德等人研究了曲線焊縫的識別跟蹤，利用基于視覺的伺服控制系統(tǒng)構(gòu)建了焊接模型，同時(shí) 他們還研究了空間曲線焊接模型。李原等研制了一個基于結(jié)構(gòu)光引導(dǎo)的焊縫跟蹤系統(tǒng)，其可以用于 V 型、U 型、T 型及端接等多種類型焊縫的識別，具有較強(qiáng)的通用性， 但是其圖像處理耗時(shí)較長，難以達(dá)到實(shí)時(shí)性要求。清華大學(xué)的鄭軍等提出了一個基 于結(jié)構(gòu)光的焊縫圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過約束圖像的特征區(qū)域，并使用快速相關(guān)算法，在保證焊縫識別精度的基礎(chǔ)上，同時(shí)提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，其處理速度為 10ms/幀， 焊縫定位精度為 0.5mm。 除此之外，國內(nèi)還有一些企業(yè)進(jìn)行焊接視覺傳感的研究。唐山英萊科技研制的 IL-HSP 系列焊縫跟蹤系統(tǒng)，對結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊接工件取得了不錯的效果，其跟蹤精度為 0.07mm；北京同舟興業(yè)科技有限公司開發(fā)的 GF 系列焊縫跟蹤系統(tǒng)，其焊縫定位精度為 0.05mm，且抗弧光干擾能力較強(qiáng)。